Prototipagem de robô manipulador com cadeia cinemática aberta, três juntas rotacionais e ímã como órgão terminal.

Resumo

Os robôs manipuladores, também conhecidos como braços robóticos, representam um dos pilares fundamentais da automação industrial moderna, reproduzindo movimentos humanos de forma precisa, repetitiva e controlada, aplicando princípios de mecânica, eletrônica e controle automatizado. Sua estrutura é composta, em geral, por elos e juntas articuladas que proporcionam graus de liberdade, permitindo a realização de tarefas complexas, como soldagem, pintura, montagem, movimentação de materiais e inspeção de peças.  Este projeto visa desenvolver um protótipo de robô manipulador com cadeia cinemática aberta e três juntas rotacionais (RRR), controlado por um microcontrolador Arduino. O projeto abrange o design, a construção e a validação do manipulador, com foco em sua aplicação em tarefas de manipulação precisa. A pesquisa será conduzida em etapas sequenciais, incluindo a revisão da literatura, a modelagem e simulação do robô, a construção do protótipo e a avaliação de seu desempenho. Na fase de construção do manipulador, serão utilizados joysticks para controlá-lo manualmente. Na fase seguinte, o objetivo é programar o manipulador para que ele execute operações autônomas. O órgão terminal do manipulador será um ímã, permitindo a manipulação de objetos metálicos com precisão. Ao concluir o projeto, espera-se entregar um manipulador com duas formas de operação: manual, por meio de joystick, e autônoma, através de programação. O protótipo será avaliado quanto à sua precisão, repetibilidade e capacidade de executar tarefas específicas. Esta pesquisa visa contribuir para o avanço da robótica, especialmente em aplicações industriais e de automação.

Palavras-chave: design; modelagem; simulação; construção, ímã.